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臂式高空作業(yè)平臺(tái)的分級(jí)控制

      目前高空作業(yè)平臺(tái)作業(yè)仍然是主要依賴于人進(jìn)行控制,來(lái)完成至預(yù)定目標(biāo)的動(dòng)作,具有隨機(jī)性和不固定性。在操作頻率越來(lái)越高,作業(yè)環(huán)境越來(lái)越復(fù)染的情況下,還要在確保人員物資安全的前提時(shí),盡可能地提高作業(yè)效率,對(duì)操作者素質(zhì)要求較高。隨著高層和超高層建筑的大量出現(xiàn),對(duì)高空作業(yè)平臺(tái)的作業(yè)速度提出要求,使傳統(tǒng)的人工操作模式越來(lái)越難以勝任。尤其對(duì)于救援、施工安裝工作,需要使工作平臺(tái)在空間做特定軌跡的運(yùn)動(dòng),傳統(tǒng)的操作控制方式幾乎無(wú)法實(shí)現(xiàn)。在這種背景下,改進(jìn)大高度高空作業(yè)平臺(tái)的軌跡控制現(xiàn)狀成為高空作業(yè)平臺(tái)設(shè)計(jì)的瓶頸問題。如何實(shí)現(xiàn)對(duì)關(guān)節(jié)空間的臂架組合動(dòng)作進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)臂架末端在操作空間內(nèi)沿特定軌跡運(yùn)動(dòng)、時(shí)間最優(yōu)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)平滑穩(wěn)定等性能要求,有著重要意義。